三維激光掃描技術(shù)是近幾年發(fā)展起來的一種新興測(cè)繪技術(shù)，該技術(shù)已廣泛應(yīng)用于工程建設(shè)與物體三維測(cè)量等測(cè)繪及相關(guān)領(lǐng)域，具有高效率、高精度的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。本文在介紹三維激光掃描儀的工作原理的基礎(chǔ)上，以邢臺(tái)峽谷群地質(zhì)災(zāi)害調(diào)查為應(yīng)用研究對(duì)象。為了更夠在地質(zhì)災(zāi)害發(fā)生前，對(duì)地質(zhì)敏感區(qū)域進(jìn)行很好的預(yù)警工作。利用三維激光掃描設(shè)備能夠快速獲取現(xiàn)場(chǎng)高精度三維數(shù)據(jù)，結(jié)合三維激光處理軟件，生成相對(duì)應(yīng)的地質(zhì)剖面圖、局部細(xì)節(jié)尺寸等信息，對(duì)應(yīng)急災(zāi)害提供精準(zhǔn)可靠的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

　　三維激光掃描原理與方法

　　1.三維激光掃描儀基本原理

　　三維激光掃描儀的工作過程，實(shí)際上就是一個(gè)不斷重復(fù)的數(shù)據(jù)采集和處理過程，它通過具有一定分辨率的空間點(diǎn)（坐標(biāo)x,y,z，其坐標(biāo)系是一個(gè)與掃描儀設(shè)置位置和掃描姿態(tài)有關(guān)的儀器坐標(biāo)系）所組成的點(diǎn)云圖來表達(dá)系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)物體表面的采樣結(jié)果。三維激光掃描技術(shù)是將實(shí)體的三維復(fù)雜信息通過激光的捕獲形成帶有屬性信息的實(shí)體三維點(diǎn)云模型，通過高速激光的掃描測(cè)量，獲取目標(biāo)的點(diǎn)、線、面、體、空間等三維實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行高精度三維逆向建模，又稱實(shí)景復(fù)制技術(shù)。

　　2.數(shù)據(jù)處理方法

　　為了能夠得到好的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)需要對(duì)采集的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，數(shù)據(jù)處理通常包括各測(cè)站點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接配準(zhǔn)、數(shù)據(jù)去噪和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換等操作，數(shù)據(jù)拼接通過有多種方法，無目標(biāo)拼接、有目標(biāo)拼接以及采集過程實(shí)時(shí)自動(dòng)處理拼接。

　　三維激光掃描儀數(shù)據(jù)采集及點(diǎn)云處理

　　1.項(xiàng)目概況

　　河北邢臺(tái)峽谷群國家地質(zhì)公園1:1萬地質(zhì)災(zāi)害詳細(xì)調(diào)查的測(cè)量工作，是依據(jù)邢臺(tái)市國土資源局組織專家評(píng)審的《河北邢臺(tái)峽谷群國家地質(zhì)公園1:1萬地質(zhì)災(zāi)害詳細(xì)調(diào)查設(shè)計(jì)書》開展工作的。測(cè)繪主要工作內(nèi)容為：①1:200剖面測(cè)量；②1：500剖面測(cè)量；③1:200立面測(cè)量。其中地質(zhì)剖面測(cè)量和立面測(cè)量工作主要是通過三維激光掃描設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集和處理，從而提交相應(yīng)的符合精度要求的成果數(shù)據(jù)及報(bào)告。

　　本項(xiàng)目采用Trimble SX10三維激光掃描儀完成大量測(cè)量工作，由于三維激光掃描需要將三維激光掃描儀獨(dú)立坐標(biāo)系統(tǒng)引入到當(dāng)?shù)亟^對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)中，所以本項(xiàng)目在每個(gè)地質(zhì)災(zāi)害點(diǎn)布設(shè)圖根點(diǎn)1個(gè)，圖根點(diǎn)采用河北省衛(wèi)星定位綜合服務(wù)系統(tǒng)（HBCORS）。

　　2.設(shè)備投入

　　Trimble R8 GNSS接收機(jī)3套，Trimble SX10掃描機(jī)器人1臺(tái)，配套電子手簿、計(jì)算機(jī)等硬件及Trimble Business Center (以下簡(jiǎn)稱：TBC)、Trimble RealWorks、Office等軟件。

　　3.外業(yè)數(shù)據(jù)采集

　　三維激光掃描技術(shù)相對(duì)于傳統(tǒng)數(shù)據(jù)采集方式具有更高精度、遠(yuǎn)距離獲取等優(yōu)勢(shì)。本項(xiàng)目利用三維激光掃描技術(shù)進(jìn)行地質(zhì)點(diǎn)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集以及獲取，結(jié)合生成的地質(zhì)剖面模型進(jìn)行了地質(zhì)點(diǎn)處地質(zhì)剖面和立面測(cè)量工作。首先，根據(jù)各地質(zhì)災(zāi)害點(diǎn)的區(qū)域大小、位置等情況，規(guī)劃掃描站數(shù)和需要測(cè)量的特征點(diǎn)，利用天寶SX10進(jìn)行數(shù)據(jù)的掃描，采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)和全站儀特征點(diǎn)數(shù)據(jù)，內(nèi)業(yè)主要利用TBC、Trimble RealWorks軟件處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)，生成相應(yīng)地質(zhì)災(zāi)害點(diǎn)的剖面線和立面圖等成果。

　　點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集分為準(zhǔn)備工作和掃描兩個(gè)階段。準(zhǔn)備工作主要是對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行踏勘，了解現(xiàn)場(chǎng)的具體環(huán)境，找出實(shí)地環(huán)境比較開闊而地方進(jìn)行測(cè)站位置的選取，測(cè)站位置必須保證以最少的測(cè)站數(shù)獲取所有的目標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)測(cè)站位置以及每一站的掃描范圍來決定整體工作流程，每個(gè)測(cè)站利用已知控制點(diǎn)進(jìn)行定向工作，使用SX10設(shè)計(jì)測(cè)站，掃描所需要的點(diǎn)云，再利用SX10全站儀功能測(cè)量一些特征點(diǎn)，這些特征點(diǎn)可以用來檢核點(diǎn)云精度。SX10三維激光掃描儀最大掃描測(cè)程可以達(dá)到600米范圍，掃描速度高達(dá)每秒26600個(gè)點(diǎn)，激光光斑尺寸100米處僅14毫米，最高掃描精度1mm，測(cè)角精度可以達(dá)到1″。

　　外業(yè)數(shù)據(jù)采集現(xiàn)場(chǎng)

　　4.點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理及分析

　　點(diǎn)云數(shù)據(jù)分析：由于地質(zhì)環(huán)境周圍的植被或人工建筑物以及天氣影像，點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在少量系統(tǒng)誤差和噪聲，不能直接使用且點(diǎn)云數(shù)據(jù)量大，會(huì)消耗巨大的存儲(chǔ)空間，因此需要對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)分析，判定點(diǎn)云是否存在未掃描的部位，若存在缺失部分，需要進(jìn)行重新掃描，如果數(shù)據(jù)存在較小的空洞，即可進(jìn)行補(bǔ)洞處理。

　　在TBC中加載后的原始三維點(diǎn)云

　　點(diǎn)云數(shù)據(jù)去噪處理：在三維幾何模型中，特征和噪聲往往具有一些類似的幾何屬性為了將噪聲與特征區(qū)分開來，將不連續(xù)、變化大的點(diǎn)云數(shù)據(jù)看作噪聲，而將連續(xù)的起伏小的點(diǎn)云視為特征信息。理論上想要達(dá)到的去噪效果是在去除噪聲的同時(shí)盡可能保留點(diǎn)云數(shù)據(jù)的特征信息，但在點(diǎn)云數(shù)據(jù)的實(shí)際處理過程中，不僅僅需要去噪，還需要對(duì)模型的表面進(jìn)行重新構(gòu)建，使模型表面的曲面保持連續(xù)性。本項(xiàng)目根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)情況，采用雙邊濾波算法進(jìn)行點(diǎn)云去噪，通過將點(diǎn)云數(shù)據(jù)利用TBC導(dǎo)出LAS格式后導(dǎo)入Trimble Real Works中進(jìn)行點(diǎn)云處理，Trimble RealWorks是專業(yè)的激光點(diǎn)云處理軟件，具有方便快捷的點(diǎn)云處理功能。

　　點(diǎn)云數(shù)據(jù)簡(jiǎn)化：點(diǎn)云數(shù)據(jù)具有海量數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，其采集原理是以所需精度為間隔進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集，這也造成了在地質(zhì)剖面上曲率較小的位置點(diǎn)云數(shù)據(jù)冗余的現(xiàn)象，因此需要對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行簡(jiǎn)化。本項(xiàng)目采用曲率采樣的方式進(jìn)行簡(jiǎn)化，其主要思想為: 盡量保留曲率大的區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以保證點(diǎn)云的細(xì)節(jié)特征，利用Trimble RealWorks具有的獨(dú)特算法通過減少曲率小的區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方式來減少數(shù)據(jù)冗余。

　　Realworks對(duì)曲率大的區(qū)域進(jìn)行點(diǎn)云處理

　　表面模型生成：數(shù)據(jù)導(dǎo)入TBC可得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用Trimble RealWorks軟件自動(dòng)分類地面、建筑物、電線桿和標(biāo)志、高植被。軟件可以通過對(duì)應(yīng)的算法剔除周圍的雜點(diǎn)，根據(jù)效果抽稀點(diǎn)云。在剔除植被、地物等非地貌部分點(diǎn)云數(shù)的基礎(chǔ)上，利用Trimble RealWorks基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成三維模型，并對(duì)有問題的部分進(jìn)行修改編輯。

　　數(shù)據(jù)成果生成：在Trimble RealWorks軟件中，根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目需求，進(jìn)行相應(yīng)位置和區(qū)域的地質(zhì)剖面線和立面圖的生成，并可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)已有控制點(diǎn)，或利用SX10 全站儀功能測(cè)量的特征點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)誤差檢核工作。Trimble RealWorks數(shù)據(jù)處理軟件可以將剖面線、立面圖數(shù)據(jù)導(dǎo)出為CAD(DXF/DWG)、GIS(SHP) 等格式的數(shù)據(jù)成果。

　　對(duì)處理好的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行剖面切割

　　測(cè)量過程中出現(xiàn)的技術(shù)問題及處理情況

　　由于項(xiàng)目區(qū)域位于都位于山區(qū)，測(cè)量時(shí)間為初夏，山區(qū)存在很多樹木、草叢等植被，SX10外業(yè)掃描時(shí)也會(huì)把這些植被掃描進(jìn)行來，這就需要內(nèi)業(yè)處理時(shí)剔除這些植被和草叢數(shù)據(jù)，否則會(huì)影響剖面線和立面圖等數(shù)據(jù)成果的精度。SX10后處理軟件采用Trimble TBC、Trimble RealWorks軟件，該軟件具有點(diǎn)云自動(dòng)分類功能，可以在剔除植被、雜點(diǎn)、噪點(diǎn)之后在進(jìn)行相應(yīng)數(shù)據(jù)成果的生成，并進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)成果精度檢驗(yàn)。

　　結(jié)語

　　本項(xiàng)目通過利用三維激光掃描技術(shù)獲取到地質(zhì)區(qū)域的高密度、高精度的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù),對(duì)與處理好的三維點(diǎn)云進(jìn)行特征提取，精確獲得整個(gè)坡體地面現(xiàn)狀，通過對(duì)典型區(qū)域進(jìn)行處理分析，進(jìn)行地質(zhì)災(zāi)害嚴(yán)重性的預(yù)判和應(yīng)急處理。三維激光掃描技術(shù)具有絕對(duì)的先進(jìn)技術(shù)優(yōu)勢(shì)和應(yīng)用潛力，這種數(shù)據(jù)獲取方法具有無需事先埋設(shè)監(jiān)測(cè)設(shè)備、非接觸測(cè)量、作業(yè)速度快、測(cè)量精度高，能夠及時(shí)的反應(yīng)地質(zhì)災(zāi)害隱患區(qū)域的總體形態(tài)，比較適合大型地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測(cè)，具有一定的現(xiàn)實(shí)意義和應(yīng)用價(jià)值。